#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 

// 回调函数，当接收到订阅的消息时将被调用 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
{ 
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); 
} 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
// 初始化ROS节点 
ros::init(argc, argv, "hello_world_subscriber"); 

// 创建节点句柄 
ros::NodeHandle n; 

// 创建一个Subscriber，订阅名为'chatter'的topic，注册回调函数chatterCallback 
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); 

// 循环等待回调函数 
ros::spin(); 

return 0; 
}
